Có ba loại lực ma sát chính: lực ma sát cố định, lực ma sát động và lực ma sát hỗn hợp. Lực ma sát cố định là lực ma sát mà không thay đổi theo thời gian. Lực ma sát động là lực ma sát mà thay đổi theo thời gian. Lực ma sát hỗn hợp là lực ma sát mà có cả lực ma sát cố định và lực ma sát động.